final biped auto code1

 FINAL BIPED CODE

#include <Servo.h>


char a;

 int p1=90;// initially all the motors are configured to 90.
 int p2=90;
 int p3=103;
 int p4=90;
 int p5=77;
 int p6=90;



 Servo s1;
 Servo s2;
 Servo s3;
 Servo s4;
 Servo s5;
 Servo s6;



 void setup()
 {
   s1.attach(8);
   s2.attach(9);
   s3.attach(10);
   s4.attach(11);
   s5.attach(12);
   s6.attach(13);
 
    s1.write(p1);
    s2.write(p2);
    s3.write(p3);
    s4.write(p4);
    s5.write(p5);
    s6.write(p6);
  

   Serial.begin(9600);

 }
 void loop()
 {
   p1=90;
   p2=90;
   p3=103;
   p4=90;
   p5=77;
   p6=90;
  
   s1.write(p1);
    s2.write(p2);
    s3.write(p3);
    s4.write(p4);
    s5.write(p5);
    s6.write(p6);
  for (; p1 >=68 && p6 >=68 ; p1--)//a-h
   {
      p6--;
      s1.write(p1);
      s6.write(p6);
      Serial.print("p1=");
            Serial.println(p1);
      Serial.print("p6=");
       Serial.println(p6);    
 
   }
  delay(500);
  for (;p4>=45;p4--)//f
   {
     s4.write(p4);
     Serial.print("p4=");
     Serial.println(p4);
   }
   delay(500);
   for (;p5>=51;p5--)//g
  {
     s5.write(p5);
     Serial.print("p5=");
     Serial.println(p5);
  }
  delay(500);
  for (; p1 <=119 && p6 <=118 ; p1++)//q-y
   {
      p6++;
      s1.write(p1);
      s6.write(p6);
      Serial.print("p1=");
            Serial.println(p1);
      Serial.print("p6=");
       Serial.println(p6);    
 
   }
   delay(500);
   for (;p3<=156;p3++)//e
  {
     s3.write(p3);
     Serial.print("p3=");
     Serial.println(p3);
  }
  delay(500);
 
   for (;p2<=132;p2++)//w
  {
     s2.write(p2);
     Serial.print("p2=");
     Serial.println(p2);
  }
  delay(500);
  for (; p1 >=88 && p6 >=87 ; p1--)//a-h
   {
      p6--;
      s1.write(p1);
      s6.write(p6);
      Serial.print("p1=");
            Serial.println(p1);
      Serial.print("p6=");
       Serial.println(p6);    
 
   }
   delay(500);
   for (; p5 <=68 && p2 >=68 ; p5++)//t-s
   {
      p2--;
      s5.write(p5);
      s2.write(p2);
      Serial.print("p5=");
            Serial.println(p5);
      Serial.print("p2=");
       Serial.println(p2);    
 
   }
   delay(500);
  
  for (; p3 >=111&& p4 <=90 ; p3--)//d-r
   {
      p4++;
      s3.write(p3);
      s4.write(p4);
      Serial.print("p3=");
            Serial.println(p3);
      Serial.print("p4=");
       Serial.println(p4);    
 
   }
   delay(500);
  
  
 }